Den nøjagtige oprindelse af churros er ikke helt sikker, men man mener, at de stammer fra Spanien i det 16. århundrede. En populær teori er, at spanske hyrder skabte churros som en let snack der var let at lave, mens de passede deres får i bjergene.
Churros var oprindeligt en simpel snack af stegt dej, men de blev hurtigt populære i hele Spanien og Latin amerika. I dag er churros populære i hele verden og serveres ofte som morgenmad, dessert eller snack.
I Spanien serveres churros ofte med en kop varm chokolade til at dyppe i. I andre dele af verden er churros ofte overtrukket med kanelsukker eller serveres med karamel- eller chokoladesauce til at dyppe i.
Alt i alt har churros en lang og fascinerende historie, og deres popularitet fortsætter med at vokse, efterhånden som flere mennesker opdager hvor lækker en snack det er til morgenmad og andre tider på dagen.